Control de trayectoria pseudo-dinámico para vehículos subacuáticos

  1. Eduardo Sebastián Martínez 1
  2. Miguel Ángel Sotelo Vázquez 2
  1. 1 Instituto Nacional de Técnica Aeroespacial
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    Instituto Nacional de Técnica Aeroespacial

    Madrid, España

    ROR https://ror.org/02m44ak47

  2. 2 Universidad de Alcalá
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    Universidad de Alcalá

    Alcalá de Henares, España

    ROR https://ror.org/04pmn0e78

Libro:
XXIV Jornadas de Automática: León, 10, 11 y 12 de septiembre de 2003, Universidad de León, E.I. Industrial e Informática

Editorial: Instituto de Automática y Fabricación (IAF) (Cognomática) ; Universidad de León

ISBN: 84-931846-7-5

Año de publicación: 2003

Tipo: Capítulo de Libro

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Resumen

Este artículo describe un sistema de seguimiento y control de trayectorias pseudo-dinámico para vehículos subacuáticos, basado solamente en la información local proporcionada por un Looking Forward Sonar. El controlador de trayectorias forma parte de todo un sistema de navegación y control para la navegación semi-autónoma, que consta de varios controladores encadenados y que permiten abstraer la dinámica no lineal del vehículo a los sucesivos controladores de alto nivel. La metodología propuesta recurre a algoritmos pioneros dentro del seguimiento de trayectorias en vehículos terrestres, ampliando dichos algoritmos con objeto de evitar los problemas derivados del efecto “sideslip”, típicos en vehículos subacuáticos, así como de las corrientes de agua

Fuente de los datos: Dialnet