Localización y mapeado simultáneos en robótica mediante visión omnidireccional
- Gamallo Solórzano, Cristina
- Manuel Mucientes Molina Zuzendaria
- Carlos V. Regueiro Zuzendarikidea
Defentsa unibertsitatea: Universidade de Santiago de Compostela
Fecha de defensa: 2013(e)ko abendua-(a)k 13
- Senén Barro Presidentea
- Alberto José Bugarín Diz Idazkaria
- Manuel Ocaña Miguel Kidea
- Miguel Cazorla Quevedo Kidea
- María Teresa de Pedro Lucio Kidea
Mota: Tesia
Laburpena
El objetivo de esta tesis doctoral ha sido el desarrollo de algoritmos de localización (OV-MCL) y SLAM (OV-FastSLAM) para cámaras omnidireccionales utilizando como balizas las luces del entorno. Los algoritmos operan en tiempo real y bajo oclusiones frecuentes y severas. El algoritmo OV-MCL resuelve los problemas de tracking de posición, localización global y secuestro de robot. Además, es un algoritmo robusto frente al ruido y ante cambios en el entorno, así como escalable con el tamaño del mapa. OV-FastSLAM, resuelve el problema de la localización y construcción de un mapa simultáneamente en entornos desconocidos, siguiendo un modelo probabilístico. Además de un método de inicialización de las balizas para sensores que sólo miden orientación, incluye un método de asociación de datos global y jerárquico, que permiten gestionar las oclusiones, así como la incertidumbre inherente a las luces, causada por distancias de detección elevadas, características de diferentes tamaños y formas, condiciones de iluminación variables, etc.