Manipulación robótica con estructuras flexibles

Résumé

El propósito de esta tesis doctoral comprende el análisis del agarre, la detección de eventos y la sensorización con manos robóticas. El creciente uso de robots en entornos con humanos hace necesaria la mejora de los sistemas táctiles, por ello se pretende analizar los parámetros del agarre que afectan a la creación de pinzas flexibles y diseñar nuevos sensores táctiles sencillos basados en estructuras flexibles. Es tesis muestra un análisis de parámetros para el diseño de pinzas flexibles desde el punto de vista del agarre, el diseño de sensores de bajo coste basados en estructuras flexibles para manos robóticas y un algoritmo para detección de eventos como el deslizamiento, que tiene gran importancia en el agarre. Además se comparan los sensores creados con algunos de los existentes en el mercado realizando localización táctil.