Modelado de entornos mediante infrarrojosAplicación al guiado de robots móviles

  1. Lázaro Galilea, José Luis
Supervised by:
  1. Manuel Ramón Mazo Quintas Director

Defence university: Universidad de Alcalá

Year of defence: 1998

Committee:
  1. Darío Maravall Gómez-Allende Chair
  2. Jesús Ureña Ureña Secretary
  3. Domingo Guinea Díaz Committee member
  4. Francisco J. Rodríguez Sánchez Committee member
  5. Rafael Medina Carnicer Committee member
Department:
  1. Electrónica

Type: Thesis

Teseo: 68542 DIALNET

Abstract

El trabajo realizado en esta tesis consiste en la utilización de una emisión de infrarrojos, a partir de un diodo láser, para detectar y modelar los obstáculos existentes en entornos desconocidos y cambiantes, permitiendo a robots móviles modificar su trayectoria de movimiento y alcanzar el destino sin riesgo de colisión, El sistema sensorial desarrollado se basa en la emisión de un haz infrarrojo, la captura de su reflexión en un detector CCD y la obtención de distancias de los puntos del entorno mediante la técnica de triangulación. Las características del sistema de captura permiten visualizar campos amplios a distancias reducidas, lo que facilita los movimientos.