Sistema avanzado de reconocimiento autónomo de objetos

Resumen

Esta tesis se centra en el desarrollo de un sistema perceptivo básico para reconocimiento de objetos, El sistema presenta módulos de segmentación y detección de objetos, de caracterización, de representación y, por último de clasificación, que constituyen la configuración clásica de un reconocedor. El objetivo fundamental del trabajo es ofrecer un conjunto de primitiva, que sena comaptibles con arqutecturas híbridas, a partir de las cuales se puedan sintetizar comportamientos complejos. Ya que la naturaleza y potencia de las máquinas implicadas en el proceso puede cambiar, es imprescindible que dichas primitivas puedan jecutarse sobre máquinas de porpósito general y conlleven poca carga computacional. Todo el desarrollo esta implentado para trabajar conobjetos planos dispuestos sobre una pared homogénea e imágenes de 256 nivels de gris, pero su diseño permite la extrapolación a situación más complejas. El sistema de segmentación y detección de objetos se ha desarrollado para trabajar con imágenes mutlirresolución, a efectos de incrementar su velocidad. Para tratar con escenas reales, se utiliza segmentación basada en texturas y, a continuación, se descrtan las regiones que no se consideran objetos plausibles bajo las condiciones del problema. Tras esta extracción de fondo, puesto que el perfil de resolución de la imagen es configurable, se posiciona el área de mayor resolución sobre cada uno de los objetos a reconocer. El módulo de caracterización extrae la función de curvatura del contorn o del objeto a máxima resolución. La curvatura es resitente a traslación, rotación y, de obtenerse de forma estable, a escala. Su cálculo se lelva a cabo de forma adptativa, para que sea singulares del contorno de forma sencilla e incluso recuperar el contorno completo a partir de las posiciones relativas de éstos. Si se desea, se puede efectuar el reconocimiento directamente a partir de las funciones de