Contribución al control y guiado de un vehículo autónomo mediante realimentación visual

Résumé

El trabajo desarrollado en la tesis es una contribución importante al control y guiado de vehículos autónomos (robots móviles, rms) utilizando realimentación visual. Tema este en el que confluyen dos importantes disciplinas: ingeniería de control y visión artificial. Dentro de este tipo de sistemas, los vehículos guiados por visión presentan numerosas ventajas frente a otras opciones. Es de esperar, por tanto, que en un futuro cercano se de una mayor incidencia de los vehículos guiados por visión. Algunos trabajos en esta línea se están realizando con objetivos muy ambiciosos. En el trabajo desarrollado en la tesis, el guiado del vehículo, bautizado con el nombre de Vagva , se basa en lograr que este siga una trayectoria definida en el suelo por una línea blanca. La información correspondiente a la trayectoria que debe seguir Vagva, se obtiene mediante una cámara de vídeo incorporada al prototipo. Esta información, una vez digitalizada, es procesada, permitiéndonos, aun en condiciones de mala luminosidad o línea poco visible, realizar un conjunto de medidas sobre el entorno, necesarias para lograr el correcto control del vehículo. La estructura de control esta compuesta de dos partes: identificación de la dinámica del vehículo y control de la desviación. Otros aspectos tratados en la tesis son la recuperación de la línea de seguimiento ante eventuales perdidas de esta, y el estudio de los factores que condicionan el ancho óptimo que debe tener la línea de seguimiento. Por último indicar que se ha desarrollado íntegramente un prototipo de vehículo a Escla ( vagva ) capaz de seguir todo tipo de trayectorias con velocidades del orden de 1.5 m/sg.