Estudio y desarrollo de sistemas de vision foveal

Resumen

El principal problema que presentan los sistemas de visión convencional surge de la enorme cantidad de información contenida en las imágenes de resolución uniforme; tal volumen de datos hace prácticamente imposible el que dichas imágenes puedan ser procesadas en tiempo real. La principal virtud que presentan las imágenes foveles radica en que, con un conjunto de datos reducido, permiten operar simultáneamente con un amplio campo de visión y una alta resolución en una determinada región de éste. Por tanto, las técnicas foveales constituyen una alternativa especialmente atractiva para el desarrollo de aplicaciones de visión por computador donde los requerimientos en tiempo de respuesta son bastante rigurosos. La presente tesis se centra en el área de la Visión Activa que tiene por objeto el estudio y desarrollo de sistemas de Visión Foveal, esto es, sistemas que trabajan con imágenes cuyo perfil de resolución no es constante. De esta forma, se describe un nuevo tipo de retinotopologías, las Geometrías Multirresolución de Fóvea Desplazable (GMFD), que presentan la gran ventaja, frente a las geometrías de fóvea fija, de que la región de máxima resolución puede ser ubicada en cualquier parte de la escena, lo que elude el tener que realizar movimientos mecánicos de la cámara para posicionar la fóvea en una determinada región de interés. Para manipular las imágenes que responden a las GMFD se requieren estructuras de datos en tres dimensiones, así como algoritmos multirresolución capaces de procesarlas. En este sentido, por un lado, se proponen, analizan e implementan las estructuras jerárquicas asociadas a dichas retinotopologías y, por otro, se adaptan y desarrollan algoritmos piramidales para realizar el procesamiento de las mismas. Tomando como base las GMFD, se ha implementado un sistema de visión foveal, el cual ha sido diseñado para procesar las escenas de forma selectiva, realizando pasos