Arquitectura hardware para la extracción de invariantes ópticos, a partir del flujo óptico, en tiempo real

Resumen

En esta Tesis se ha desarrollado una estructura hardware, empleada para cálculos de bajo nivel sobre la imagen. A partir del flujo óptico calculado en un sistema monocular, diseñado para aplicaciones robóticas de visión activa, se obtienen los invariantes ópticos necesarios para aportar información a otros módulos de procesamiento de mayor nivel de complejidad. Se consigue una estructura modular, en la que cada elemento realiza un proceso, como comprensión de la imagen, extracción del flujo óptico con varios métodos y por último, procesamiento de este flujo óptico, para determinar cuestiones tan importantes para el funcionamiento de un robot como el tiempo al impacto o el foco(s) de expansión de los objetos presentes en la escena. De este modo, se ha construido un sistema que sirve como módulo de visión para un robot, siendo el funcionamiento de todos los módulos autónomo y en tiempo real. Sólo se requiere del control o de la programación de los parámetros, por parte de otro sistema, cuando éste determine que las condiciones de funcionamiento así lo requieran. Por tanto, la estructura desarrollada corresponde a una solución, realiza físicamente sobre dispositivos lógicos programables, de bajo coste y con clara aplicación práctica.