Identificación del modelo de un brazo de robot flexible de un eslabón mediante modelos Box-Jenkins.
- Juan Ramón Trapero Arenas
- Emiliano Pereira González
- Diego José Pedregal Tercero
- Vicente Feliú Batlle
- Fernando Torres (coord.)
- Óscar Reinoso (coord.)
Éditorial: Universidad de Alicante / Universitat d'Alacant ; Universidad Miguel Hernández de Elche
ISBN: 84-689-0730-8
Année de publication: 2005
Pages: 565-570
Congreso: Jornadas de Automática (26. 2005. Alicante)
Type: Communication dans un congrès
Résumé
En este trabajo se presenta la identificación de un brazo de robot flexible con tres modos de vibración de un único eslabón. Se expone de manera sistemática el proceso de identificación de sistemas. Se propone un modelo de caja negra Box-Jenkins para describir la función de transferencia del sistema. Para la selección de los órdenes del modelo propuesto se analiza el modelo físico del brazo. Se comprueban los resultados mediante su aplicación a un prototipo, y se valida la bondad del modelo comparando las respuestas en frecuencia del sistema real con el identificado y mediante un análisis de residuos