Contribución al guiado en convoy de unidades inteligentes de transporte aplicando la tecnología de sistema multiagente

Resumen

Esta tesis se enmarca en el contexto de iniciativas para mejorar el transporte urbano en general (proyecto europeo CIVITAS) y de escenarios localizados con alta densidad de potenciales usuarios en particular (ciudades con patrimonio histórico, parques temáticos, campus universitarios, etc.). La aportación global de la tesis consiste en una arquitectura de control distribuido para guiado de vehículos en convoy, donde cada unidad de transporte incorpora una sistema multi-agente con tres agentes especializados (navegación, trayectoria y circulación). Para la interacción entre agentes de la misma unidad, se comparte una base de datos única y se diseña un protocolo de comunicación que permite la cooperación entre unidades de uno o varios convoyes. entre las contribuciones puntuales al guiado en convoy de unidades inteligentes de transporte cabe destacar: * Generación discreta de trayectoria con separación variable entre puntos en función de la curvatura. Tarea realizada por el lider y transmitida al conjunto de seguidores. * Adaptación del algoritmo de control lateral "look-ahead distance" para el seguimiento de la trayectoria, lineal o no, generada por el lider. * Propuesta de algoritmo de control longitudinal que asegura tanto la estabilidad individual como la de toda la cadena (absoluta), independientemente del número de unidades seguidoras. La solución consiste en una aproximación de control lineal basado en un máximo de ocho ganacias, contemplando la dinámica de los vehículos. * Aportación de una estrategia de estimación del error de separación entre vehículos del convoy siguiendo trayectorias no lineales. Estimación necesaria para el funcionamiento integrado de los controladores lateral y longitudinal.