Aportación al modelado y control óptimo adaptativo de tracción y dirección para el guiado de vehículos autónomos
- Ricardo García López Zuzendaria
Defentsa unibertsitatea: Universidad Autónoma de Madrid
Defentsa urtea: 1999
- Miguel Ángel Salichs Sánchez-Caballero Presidentea
- Francisco J. Rodríguez Sánchez Idazkaria
- Ramón Ceres Ruiz Kidea
- Antonio Calvo Cuenca Kidea
- Manuel Ramón Mazo Quintas Kidea
Mota: Tesia
Laburpena
En esta tesis, encuadrada dentro del extenso campo de los robots móviles se abordan los problemas, que, desde el punto de vista de control, conlleva la realización práctica de un sistema autónomo: modelado del móvil, diseño del sistema de control y validación del diseño mediante baterías de pruebas en vehículos reales, La elaboración de la herramienta SCVEC que facilita el diseño y test de diferentes estructuras de vehículos, la estructura óptimo adaptativa propuesta para controlar los motores que se emplean para moverlos y la implementación de los algoritmos propuestos empleando alternativas hardware comerciales y de bajo coste, pueden destacarse como las aportaciones más significativas de esta tesis doctoral.